結論
結論から言えば、RP2040-ZeroをPCにストレージとして認識させ、uf2ファイルをストレージ内にコピペするだけです。
方法
RP2040-ZeroをPCにストレージとして認識させる方法は、QMKファームウェアのドキュメントに書いてあります。
Enter the bootloader using any of the following methods:
・Tap the QK_BOOT keycode
・Hold the BOOTSEL button on the PCB while plugin in the usb cable.
・Double-tap the RESET button on the PCB** This works only if QMK was compiled with RP2040_BOOTLOADER_DOUBLE_TAP_RESET defined.
https://docs.qmk.fm/#/flashing?id=raspberry-pi-rp2040-uf2
新品の場合は、PCに接続するとストレージとして認識されると思います。
そうでない場合は上記のドキュメントに従って、以下のどれか操作を行います。
・キーボードとして認識されている状態でQK_BOOTキーを押す。（QK_BOOTキーはREMAPではBootloaderキーにあたります）
・RP2040-ZeroのBOOTボタンを押しながらUSBケーブルを接続する。
・PCに接続された状態で、RP2040-ZeroのRESETボタンをダブルタップする。（この方法は、予め書き込まれているファームウェアが対応している必要があります）
uf2ファイルをコピペしたら、PCとの接続を解除して、再度接続し直すとキーボードとして認識されます。
